Faza silnika serwomechanizmu i regulacja pozycji kodera
2023-12-18
- Faza silnika serwoterowego i regulacja pozycji enkodera Składniki sprzężenia zwrotnego w pozycji głównego silnika serwo obejmują przyrostowe enkodery, enkodery bezwzględne, enkodery sinusoidalne i cosinus oraz rozdzielcze.
Umieszczenie faz przyrostowych enkoderów W tej dyskusji sygnał wyjściowy przyrostowego enkodera jest sygnałem fali kwadratowej i można go podzielić na przyrostowy enkoder z sygnałem komunikacyjnym i zwykłym enkoderem przyrostowym. Zwykłe przyrostowe enkodery mają dwufazowe ortogonalne sygnały wyjściowe impulsów kwadratowych A i B oraz sygnał zerowy z; Oprócz sygnału wyjściowego ABZ, przyrostowe enkodery z sygnałami komutacji mają wzajemną różnicę 120 stopni. Liczba rewolucji na rewolucję elektronicznego sygnału komutacyjnego pokrywa się z liczbą par bieguna magnetycznego wirnika silnika. Wyrównanie fazy elektronicznego sygnału komutacji UVW przyrostowego enkodera z sygnałem komutacyjnym i fazą bieguna wirnika lub fazy kąta elektrycznego jest następujące:
1. Użyj zasilania DC, aby przekazać uzwojenie UV silnika za pomocą prądu prądu stałego mniejszego niż prąd znamionowy, u, v, i zorientuj wał silnikowy do pozycji równowagi;
2. Obserwuj sygnał fazy U i sygnał Z enkodera z oscyloskopem. Zgodnie z wygodą operacji dostosuj względną położenie wału enkodera i wału silnika lub względną pozycję obudowy enkodera i obudowy silnika;
4. Podczas regulacji obserwuj krawędź sygnału fazy U enkodera i sygnał Z, aż sygnał Z będzie stabilny na wysokim poziomie (w tym domyślnym sygnał Z stan normalny jest na niskim poziomie), zablokuj względny Pozycja między enkoderem a silnikiem. Związek pozycyjny;
. Obróć wał silnikowy tam iz powrotem. Jeśli wał silnikowy cofnie się do pozycji równowagi za każdym razem, sygnał Z może zostać ustabilizowany na wysokim poziomie, a wyrównanie jest skuteczne.
Po usunięciu zasilania DC sprawdź następujące czynności:
Obserwuj sygnał fazy U enkodera i fali tylnego EMF UV silnika z oscyloskopem;
2. Obróć wał silnikowy. Rosnąca krawędź sygnału fazy U enkodera pokrywa się z punktem krzyżowania zerowego przebiegu silnika od niskiego do wysokiego. Sygnał Z enkodera pojawia się również w tym punkcie zerowym.
Powyższą metodę weryfikacji można również zastosować jako metodę wyrównania.
Należy zauważyć, że w tej chwili faza zero sygnału fazy U przyrostowego enkodera jest wyrównana z zero fazy tylnej EMF drutu UV silnika. Ponieważ odwrotny potencjał U silnika różni się od EMF UV o 30 stopni, po tym wyrównaniu, faza zero sygnału fazy U przyrostowego enkodera jest wyrównana z punktem fazowym -30 stopni przeciwnego potencjału przeciwnego potencjału przeciwnego silnika U i faza kąta elektrycznego silnika pokrywają się z fazą przeciwnego potencjalnego przebiegu U, więc teraz wykonywane jest kodowanie przyrostowe. Faza zero sygnału U urządzenia jest wyrównana z punktem -30 stopni kąta elektrycznego silnika.
^ Niektóre firmy serwo są przyzwyczajeni do wyrównania zerowego punktu sygnału U-fazowego enkodera bezpośrednio z zerowym punktem kąta elektrycznego silnika. Aby to zrobić, możesz:
1. Użyj 3 rezystorów o równej rezystancji, aby połączyć się z typem gwiazdy, a następnie podłączyć 3 rezystory połączenia gwiazd odpowiednio z trójfazowymi przewodami UVW silnika; -
2. Za pomocą oscyloskopu do obserwowania punktu środkowego wejścia w fazę U i rezystancji gwiazdy silnika można przybliżać kształt potencjału odwrotnego u silnika;
Zgodnie z wygodą operacji dostosuj względną położenie wału enkodera i wału silnika lub względną pozycję obudowy enkodera i obudowy silnika;
4. Podczas regulacji obserwuj rosnącą krawędź sygnału fazy U enkodera i punkt zerowy krzyżowania przeciwnego potencjalnego przebiegu silnika U od niskiego do wysokiego, a na koniec podnoszą się krawędź z zerowym skrzyżowaniem wskazują i zablokuj względną zależność pozycji między enkoderem a silnikiem, aby ukończyć wyrównanie. .
( @1 VO: A0 |, ponieważ konwencjonalny enkoder przyrostowy nie ma informacji o fazie UVW, a sygnał Z może odzwierciedlać tylko jeden punkt w kręgu, nie ma bezpośredniego potencjału wyrównania fazy i dlatego nie jest tym tematem tego dyskusja.
Absolutne wyrównanie fazy enkoderu bezwzględne wyrównanie fazy enkodera dla zastosowań jednorazowych i wielu obrotów, nie ma różnicy. W rzeczywistości faza wyrównania enkodera jest wyrównana z fazą kąta elektrycznego silnika w ciągu jednego tury. Wczesne enkodery bezwzględne dałyby najwyższy poziom fazy pojedynczego obrotu jako pojedynczy szpilka. Korzystając z odwrotu tego poziomu 0 i 1, wyrównanie faz między enkoderem a silnikiem można również osiągnąć w następujący sposób:
Wykorzystanie zasilania DC do uzwojenia UV silnika, aby przejść mniej niż znamionowy prąd DC, u do, V Out, orientacja wału silnika do zrównoważonej pozycji;
2. Obserwuj najwyższy sygnał poziomu bitu liczby bezwzględnego enkodera z oscyloskopem;
Zgodnie z wygodą operacji dostosuj względną położenie wału enkodera i wału silnika lub względną położenie obudowy enkodera i obudowy silnika podczas regulacji, jednocześnie obserwując krawędź najwyższej liczby sygnału, aż krawędź silnika silnika pojawia się dokładnie w silniku. Położenie wału jest zrównoważone, a względna zależność pozycyjna między enkoderem a silnikiem jest zablokowana;
5. Obróć wał silnikowy w przód iw tył, a jeśli wał silnikowy może powrócić do pozycji równowagi za każdym razem, gdy będzie swobodnie powrót do pozycji równowagi, wyrównanie będzie skuteczne.
